在2021年初的NIO Day上，蔚来对外发布了二代平台的首款新车——智能电动旗舰轿车ET7。
ET7是一款具有划时代意义的车型，在智能驾驶硬件搭建上非常具有前瞻性，Aquila超感系统拥有33个感知硬件，超远距高精度激光雷达就包含在其中；Adam超算平台拥有四颗Orin芯片，其中两颗用于智能驾驶，一颗用于群体智能，一颗用作冗余备份。
此外，还有可持续迭代生长的Banyan·榕智能系统，赋予了蔚来智能座舱持续生长的能力。
随着ET7发布，包括上述硬件，以及由ICC智能底盘域控制器、空气弹簧+CDC动态阻尼控制系统组合而成的新一代智能底盘硬件系统，都成为了今天AI智能底盘系统和4D舒适领航功能的硬件基础。
1月26日晚，4D舒适领航功能随Banyan·榕 2.4.0版本推送更新，这是全行业首次实现AI科技加持智能底盘系统。
目前，可以使用4D舒适领航的车型包括全新ES8、ET7、ES7和EC7，主要针对空悬车型进行推送。